A* 寻路算法

1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/54510444
2. https://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415
3. https://www.redblobgames.com/pathfinding/a-star/introduction.html

A*算法通过下面这个函数来计算每个节点的优先级。

其中：

f(n)是节点n的综合优先级。当我们选择下一个要遍历的节点时，我们总会选取综合优先级最高（值最小）的节点。
g(n) 是节点n距离起点的代价。
h(n)是节点n距离终点的预计代价，这也就是A算法的启发函数。关于启发函数我们在下面详细讲解。
A算法在运算过程中，每次从优先队列中选取f(n)值最小（优先级最高）的节点作为下一个待遍历的节点。

另外，A*算法使用两个集合来表示待遍历的节点，与已经遍历过的节点，这通常称之为open_set和close_set。

完整的A*算法描述如下：

* 初始化open_set和close_set；
* 将起点加入open_set中，并设置优先级为0（优先级最高）；
* 如果open_set不为空，则从open_set中选取优先级最高的节点n：
    * 如果节点n为终点，则：
        * 从终点开始逐步追踪parent节点，一直达到起点；
        * 返回找到的结果路径，算法结束；
    * 如果节点n不是终点，则：
        * 将节点n从open_set中删除，并加入close_set中；
        * 遍历节点n所有的邻近节点：
            * 如果邻近节点m在close_set中，则：
                * 跳过，选取下一个邻近节点
            * 如果邻近节点m也不在open_set中，则：
                * 设置节点m的parent为节点n
                * 计算节点m的优先级
                * 将节点m加入open_set中